El ciclo de retirada es el conjunto de operaciones que extraen mercancía de su ubicación de almacenaje para destinarla a un pedido, una orden de producción o cualquier otra salida: localización de la ubicación, extracción de la cantidad requerida y traslado hasta el punto donde se consolida o se despacha. El picking es la operación central de este ciclo, pero el ciclo incluye también el desplazamiento previo y posterior.
Es el ciclo inverso al de almacenaje: mientras aquel introduce stock en el sistema, el de retirada lo saca, y ambos juntos determinan la rotación real de cada ubicación.